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Guida
di
Robot Industriali
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I robot industriali devono la loro popolarità alla possibilità di svolgere
compiti ripetitivi con precisione e ripetibilità elevate; per poter interagire
con l'ambiente, essi devono essere dotati di sensori che permettano loro di
"sapere" dove si trovano gli oggetti da manipolare.
Generalmente si tratta di "tastatori", ovvero di sensori sensibili al
contatto.
Questo è equivalente ad un operaio molto abile ma cieco, che riconosce i pezzi
da lavorare al tatto.
I sensori di visione hanno dato "occhi" ai robot, guidandoli nella
manipolazione dei pezzi senza necessità di "toccarli" per
riconoscerne posizione e rotazione.
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Sono stati realizzati molti progetti di guida
robot, sia con robot antropomorfi (con braccio simile ad braccio
umano) sia con portali (Sistemi di movimentazione lineari XYZ).
In alcuni casi si è montata la telecamera direttamente sul sistema di
presa, in altri casi la telecamera era montata fissa, ad inquadrare l'area
di lavoro. |
Seguono
alcuni esempi di realizzazioni |
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La telecamera osserva un pezzo di tappeto, dove arrivano i particolari
(Pompe di Iniezione) orientati in modo casuale, ed invia al robot (di tipo
antropomorfo) le
coordinate e l'angolo di rotazione di due pezzi. Il robot è così in
grado di prendere i pezzi in modo corretto dal tappeto e posizionarli con
precisione nella macchina di lavorazione. |
Torneria Meccanica Rabitti - Reggio Emilia - Italia
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La telecamera, in questo caso, è montata sul sistema di presa del
portale.
Lo scopo è di permettere la presa precisa degli alberi di distribuzione
dai vassoi dove sono conservati.
Il Robot si posiziona nella posizione "teorica" in cui si
dovrebbe trovare l'albero, e la telecamera informa il controllore della
correzione da fare sugli assi X, Y, Z e q (angolo).
Una procedura di autoapprendimento della calibrazione completa
l'applicazione.
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Mercedes Benz - BadCanstatt -Germania
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Referenze
| FIAT AUTO -
Cassino - Italia |
| Mercedes Benz - BadCanstatt -Germania |
| Torneria Meccanica Rabitti - Reggio Emilia - Italia |
| TechnoCar
- Vicenza - Italia
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